如何解決FlexRay時鐘同步的同向漂移

　　3 FlexRay時鐘校正方法

　　幀的gdActionPointOffset是全局參數，但是由于TSS截短的影響，同步幀接收節點見到的TSS的1/0跳變沿的時間與接收節點ActionPointOffset時間之差并不是節點的時鐘差，所以它用第一個BSS中的1/0跳變沿來倒推發送節點ActionPointOffset，如圖1所示。倒推是該時刻減去常數pDecodingCorrection和pDelayCompensation得到發送節點TSS的開始時刻。PDecodingCorrection內含有TSS、FSS、BSS、總線濾波延遲和位采樣延遲各項。pDelayCompensation內含有收發器延遲、星型耦合器延遲和電纜長度的傳輸延遲。pDelayCompensation的數值取簇中的最小者。由此倒推出的發送節點的動作點稱為primaryTRP,發送和接收的節的動作點的時間偏差就被記錄下來。

　　接收節點對每一個同步幀都加記錄，該同步幀接收是否正確也記錄在案。只有接收正確的偏差才能用于校正計算之中。

　　FlexRay有相位與頻率的校正，為了頻率校正，需要連續2個cycle的同一同步節點所發的幀的偏差，所以校正是以2個cycle為周期進行的。頻率校正的計算結果在每個奇數cycle內完成，下一個cycle開始生效，在MT形成過程中實行，因此是均勻分布的。相位校正在奇數cycle的末尾完成，在該cycle的網絡空閑段實行。

　　4 FlexRay算法的問題

圖2 同步節點位置分布舉例

　　時鐘偏差推算是造成飄移的原因。圖2中有4個同步幀發送節點1～4，各相距8 m，節點5是普通非同步幀發送節點。按規定，pDelayCompensation是一個預定的常數，該按最小值選取，對圖2的情況，就是節點5和節點2間的延遲，即接近為0。這樣，對實際發生的延遲是補償不足的。不足部分可寫為：

　　節點間的延遲，按每米10 ns計，最大距離為24 m，那么此補償不足量有0.24 μs。

　　在圖1中，假定同步幀在cycle的第一個static slot，對static slot的開始時間有一個標準的參考點，發送節點和接收節點各有相位差TT（0）和TR（0），此時接收節點得到的偏差將含有延遲補償不足的部分：

　　由于距離不同，接收節點得到的URT也是不同的。