基于PLC的線性插值模糊控制器的設計
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2 分段線性插值提高模糊控制穩態精度
由以上分析得知，消除控制點附近的控制死區并使其控制作用連續是減小模糊控制器穩態誤差的關鍵。為了使算法簡單，易于在PLC上實現，本文采用分段線性插值計算全部離散論域范圍內控制輸出的方法，即保持常規模糊控制器的設計方法不變，在線運行時不再進行量化處理后直接查表，而是對所有的輸入信號都以查詢表為基礎進行分段線性插值計算，得出相應的控制輸出量u’。對于二維模糊控制器，其分段線性插值算法如圖3所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/161420.htm
在圖3中，u(i,j)，u(i+1,j)，u(i,j+1)，u(i+1,j+1)表示控制表中4個任意相鄰的控制輸出點。橫向為實際測量壓強e的變化方向，縱向為壓強給定值與壓強測量值偏差△e的變化方向。
設某一時刻的輸入為u’(e，△e)，如圖3所示：u’在查詢表4個相鄰點之間的較小范圍內可以采用分段線性插值，即
式中，ηmn為權系數。根據模糊控制器的設計規則，加權的權系數定義應該滿足以下原則：
3 分段線性插值模糊控制器的PLC實現方法
3．1 程序設計流程圖
模糊控制流程如圖4所示。
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