基于RTX的舵機控制系統(tǒng)研制

在RTX環(huán)境下進行PXI設備驅動開發(fā)，首先需要將Windows下的設備轉換為RTX下的設備。RTX提供實現(xiàn)該功能的屬性窗，如圖5所示。利用RTX屬性窗進行轉換分主要分為兩個步驟：
(1)添加RTX的INF支持；
(2)在設備管理器中更新設備驅動，將PXI設備從Windows支持轉換為RTX支持。
RTX環(huán)境下一個完整的PXI驅動程序至少由以下幾方面組成：
(1)設備初始化和釋放。查找PCI設備傳送設備號和廠家號兩個主要參數(shù)，并遍歷所有的PCI插槽直到匹配為止。找到設備后，讀出中斷號、基地址等，為以后的工作做準備。
(2)地址到虛擬地址的映射，使系統(tǒng)能夠識別硬件。由于對硬件的讀寫操作是基于物理地址，而應用程序實現(xiàn)讀寫操作使用的是虛擬地址，所以驅動程序必須要完成地址映射。
設計的PXI板卡驅動程序首先用接口函數(shù)DeviceSearch()在總線上輪詢，并查找到設備。然后通過DeviceInit()函數(shù)獲得設備的硬件資源，如中斷號、內存、輸入輸出I／O和DMA等。通過RtGetBusDataByOffset()函數(shù)訪問設備的整個PCI配置空間，得到本地配置寄存器和存儲空間內存的基地址和中斷號等信息，然后根據(jù)獲得的基地址利用RtTranslateBusAddress()和RtMapMem ory()函數(shù)將讀取出來的基地址轉換為系統(tǒng)能夠訪問的虛擬地址。需要指出的是，板卡的本地寄存器和存儲空間可以通過Memory映像和I／O直接訪問，文中設計的驅動程序的運用的是Memory映像。如選用I／O直接訪問，可以通過調用RtEnablePortIo()和RtReadPortUchar()等函數(shù)即實現(xiàn)對端口的直接讀寫。當找到并打開板卡后就可以自定義讀寫函數(shù)對板卡進行讀寫操作，從而達到控制板卡的目的，具體開發(fā)流程如圖6所示。

4 結束語
RTX環(huán)境下的驅動程序可以通過RTX函數(shù)進行直接訪問的，能夠隨時停止隨時配置。文中基于RTX，在Windows平臺實現(xiàn)了風洞虛擬飛行試驗舵控仿真系統(tǒng)。與直接基于Windows平臺設計的系統(tǒng)相比，系統(tǒng)的響應時間提高到ms級，滿足了實時性要求。由于測試軟件是基于VC++環(huán)境開發(fā)的可視化軟件，系統(tǒng)具有良好的可擴展性，通用性較強。通過聯(lián)調，驗證了仿真系統(tǒng)的可靠性和實時性。