嵌入式超聲波測距儀的設計方案
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3.2 CAN通信子程序設計
CAN通信子程序主要包括3個部分：初始化子程序、發送子程序、接收子程序。在初始化子程序中主要是對系統的一些驗收碼寄存器、定時寄存器、輸出控制寄存器、定時寄存器、工作模式寄存器、中斷定時同步等參數進行設置。CAN通信中的發送與接收子程序的程序流程圖設計如圖6所示。在發送子程序中主要是讀取狀態寄存器位SR.2,看看SR.2是否為1,如果該位為1則進行相應的發送準備工作，同時將命令寄存器CMR.0置請求發送，發送完畢后就自動返回。而在接收子程序，先要讀狀態寄存器位SR.0,看看是否允許將緩沖區數據讀取到CPU的RAM中，讀取完畢后就釋放接收緩沖區，再看看SR.1是否為1,為1則對SR.1進行清除并作溢出處理，否則就讀取SR.6與SR.7并對其作計時器警告及相應處理。
4 結語
所設計的嵌入式超聲波測距儀具有結構簡單、價格便宜、性能可靠，測量和顯示障礙物距離的范圍為0.05～10m,它適用于對物體表面和液體表面的測量，可以作為一種小型的測距儀器使用于汽車倒車監視與報警裝置，也可以作為一種嵌入式設備嵌入到其他大型的工業檢測與控制系統中。
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