基于VxWorks下的多重定時器設計

3．2 主要實現代碼
一個三重定時器的主要實現代碼如下：

以上程序中通過sysClkRateSet(100)將最小延時單位tick修改成10 ms，它是幾個定時時間(30 ms、40 ms、60ms)的最大公約數。通過抓包軟件Ethereal抓包，查看發送時間。以30 ms為例，抓包100次的平均定時時間在25 ms左右。出現這種情況的原因是，延時N個tick實際是延時(N-1)tick~N·tick。由于是等可能概率，則它的數學期望是(N+1／2)。對于tick為10 ms，30 ms即N=3，數學期望為25 ms。示意圖如圖4所示。

延時精度為1／N秒，N越大越精確。于是調用函數synClkRateSet(500)，可以使定時的最大誤差不超過2 ms。但是如果時鐘頻率太高，會造成系統在時鐘中斷處理方面開銷太大，影響系統的任務調度，最好通過實驗選用較為合適的時鐘頻率。這里選用sysClkRate-Set(200)。

結 語
本文針對VxWorks下UDP網絡通信中的可靠傳輸問題，提出了一個支持重傳和定時等待確認的協議，并利用VxWorks系統提供的信號量同步、消息隊列和看門狗定時器等多種機制，綜合設計了一種可擴展的三重定時器。針對遇到的具體問題，筆者還進行了一定的優化處理。這種多重定時器模型已在筆者所研究的項目中得到利用，驗證了其可行性和相對穩定性。這種多重定時器模型并不完全適合所有環境，需要根據具體情況改進和優化。