Drivven使用NI CompactRIO 開發引擎控制系統原型

　　The Challenge:

　　為高性能摩托車引擎構造基于FPGA 的全權引擎控制系統

　　The Solution:

　　使用National Instruments(美國國家儀器公司，簡稱NI)的CompactRIO 和LabVIEW 環境將重點直接放在引擎控制軟件和I/O 板卡開發上。

　　Author(s):

　　Carroll G. Dase - Drivven

　　構造高可靠性、高性能的系統

　　針對汽車控制和數據采集解決方案的供應商Drivven 需要高可靠性、高性能的硬件為2004 Yamaha YZF-R6摩托車開發引擎控制系統的原型。引擎控制系統要求毫秒級的確定性循環時間，以及微秒級的精確噴油和點火時機。此外，被控對象引擎轉速高達每分鐘15,500 轉。在這個轉速下，曲軸每轉一圈不到4ms，系統必須在小于1 度的角度內精確控制噴油和點火事件。

　　我們致力于為基于FPGA開發的傳動系控制器提供一條從原型到生產的無縫整合之路，由于其中包括早期的原型開發，其靈活性和計算能力至關重要 。我們龐大的IP 庫容納了一系列核心技術，如從一系列定位傳感器跟蹤曲軸角坐標的技術;精確角度的噴油及發出精確點火的技術。在這個項目中，出于靈活性、體積小、穩定堅固的形體考慮，我們選擇了一款四槽的NI CompactRIO嵌入式系統。一方面可以方便地增加傳感器和執行器，并且快速、簡單地顯示數據。另一方面，也可以把控制器安裝在超級運動摩托車極其有限的可用空間內。

　　整個項目由以下三個主要階段構成。

　　階段一：定制I/O 模塊開發

　　我們開發了三個定制的CompactRIO I/O 模塊。第一個模塊提供22 個單端12 位模擬輸入，2 個可變磁阻(VR)傳感器輸入以及2 個霍爾效應傳感器輸入，并實現了低通模擬濾波器和所有輸入的過壓/ 欠壓保護。第二個模塊為驅動低阻抗點式噴油嘴提供了四個通道，并為驅動通用螺線管提供了四個低側感性負載開關。

　　每個通道可以在幾乎沒有CPU干預下檢測開路、閉路或禁用。第三個模塊為點火線圈提供八個低側感性驅動器。

　　為使開發面向生產的控制系統原型，我們使用低成本的電路來設計每個模塊。因此，開發者可以在原型開發和生產階段采用同樣的電路。

　　階段二：標定廠家ECU(電控單元)

　　我們使用CompactRIO接入關鍵的摩托車傳感器和執行器，并以200 Hz的頻率將它們的信號和事件進行記錄，包括進氣氣壓和溫度、大氣氣壓、冷卻水溫度、節氣門位置、曲軸位置、凸輪軸位置、噴油初始角和脈沖寬度以及點火提前。基于FPGA 的引擎管理VI 用來記錄曲軸的位置(分辨率達到0.3 度)以及捕獲噴油和點火事件對角度的時機。映射實驗在一條交通負荷很少的長直道路上進行，而不需要將引擎從摩托車上拆下安裝在測功機上。

　　為了完全標定廠家ECU的行為，需要在許多不同的節氣門位置和引擎轉速的組合下(近700 個工作點)駕駛摩托車，同時，ECU數據被記錄到多個文件中。跟蹤車內的工程師周期地用無線網絡將CompactRIO上的數據文件傳送至筆記本電腦上，并立即使用LabVIEW程序分析它們對工作點的覆蓋情況。應用程序會過濾掉瞬態數據，并將數據快速排列成轉速/ 負荷工作點表。對每一個工作點都會計算出平均值和標準差。在2 小時內，這個團隊采集到了90% 的摩托車工作點數據，達到完全認識廠家ECU 標定所需的覆蓋率。此后，工程師們在實驗室中使用LabVIEW再次處理數據，提供三維和二維的可視化顯示，并在圖像上修改原始數據以填入缺少的工作點。

　　階段三：引擎控制

　　在最后的階段中，CompactRIO作為一個面向研究的ECU開發原型，提供了進行未來控制算法研究和開發的可能。使用CompactRIO，我們實現了多個引擎管理FPGA核心模塊，這些核心模塊可以被直接移植到基于FPGA 的成品控制器上。

 

　　使用LabVIEW實時模塊，我們實現了在高性能賽車應用中常見的轉速密度方法和alpha-N 引擎控制組合策略。轉速密度引擎控制方法監視進氣氣壓和溫度，以計算在每個氣缸循環中進入燃燒室空氣的理論質量(密度)。但是，由于進氣和排氣通道的調節效應，引擎的轉速會影響實際進入燃燒室的空氣質量。用戶可以用一個容積效率(Ve)對應引擎轉速的一維查詢表描述這種行為。然后根據燃料油的化學計量(對汽油而言，約14.7份空氣配1 份汽油)計算噴油質量。許多客車引擎控制器使用開環控制的轉速密度方法，直至噴油子系統在閉環控制中可直接投入運行。Alpha-N 引擎控制方法比較簡單，它根據每一個節氣門角度(alpha)和引擎轉速(N)工作點查找空氣質量的經驗值，構成一張包含幾百個點的二維查詢表。我們采用這兩種控制策略的組合方式，在進氣氣壓有最大可變性的低轉速、低負荷工作點采用轉速密度方法。在其余工作點映射采用alpha-N 方法。

　　使用CompactRIO 和LabVIEW 節省時間和資金

　　在過去的項目中，我們至少花了2 年和500,000 美元在定制設計硬件的基礎上開發相似的ECU原型系統。在這個項目中，設備成本(包括摩托車和CompactRIO)為15,000 美元。此外， 這個項目中僅用了3 個月就完成了。CompactRIO 和LabVIEW 實時工具提供了所需的可靠性和精確定時的資源，而且系統堅固，能夠承受高溫和高振動的工作環境。