基于ADUC7026的數字PID算法在基站功率控制中的應用
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微分環節
本文引用地址：http://www.104case.com/article/106445.htm微分環節能反映偏差信號的變化趨勢(變化速率)，并能在偏差信號值變得太大之前，在系統中引入一個有效的早期修正信號，從而加快系統的動作速度，減小調節時間。
數字PID控制
為便于計算機通過軟件實現PID控制算法，在實際應用中多采用數字PID控制方式。數字PID控制算法通常又分為位置式PID控制算法和增量式PID控制算法。
位置式PID控制算法
按模擬PID控制算法的算式(1)，以一系列的采樣時刻點kT代表連續時間t，以和式代替積分，以增量代替微分，則可做如下近似：
u(t)≈u(k);
e(t)≈e(k);
式中：T為采樣周期，k為采樣序號，只要采樣周期T取得足夠小，這種逼近就可以相當精確，于是可得：
位置式PID控制算法使用全量輸出，所以每次輸出均與過去的狀態有關，計算時要對e(k)進行累加，CPU輸出控制量u(k)對應執行機構的實際位置偏差。因對e(k)量進行累加，u(k)可能出現大幅度變化，進而會引起執行機構的大幅度變化，這種情況在實際生產中是不允許的，在某些場合可能還會造成重大事故，因而產生了增量式PID控制算法。
增量式PID控制算法
當執行機構需要的是控制量的增量時，可由式(2)導出提供增量的PID控制算式。根據遞推原理可得：
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