車輛CAN總線

在這個CAN L波形中顯示了一個遠程幀

CAN總線錯誤

CAN總線位填充
　　CAN波形是一系列的位。由于在CAN總線節點之間沒有共享時鐘，那么對于所有的節點則一定有方法從波形中得到時鐘信息。因此接收器使用CAN波形轉換來使得發射器與接收器實現同步時鐘。
　　為了確保有足夠的轉換，CAN總線執行位填充功能。位填充在連續5個相同的位之后，插入一個額外的碼流的相反位。由于填充位的出現要根據消息序列的容量，CAN幀的長度要根據在幀里面的數據位進行改變。這些額外的填充位自動被接收器丟掉，因此在CAN節點的應用軟件中就從來不會接觸到這些填充位了。

填充位，用黃色突出，增加消耗在一個CAN報文中。這個報文有13個額外的填充位

CAN總線物理層
　　CAN協議介紹了1s和0s是如何使用在通訊當中的。CAN協議沒有介紹發射1s和0s信號的電氣方法。
　　最普遍流行的物理層被稱為雙線物理層。這個物理層使用雙線CAN H和CAN L。這些線在不同的電壓方向（對應著不同的信號傳輸）上傳送1或者0。
　　對于特定的汽車低速應用，介紹兩個其他的物理層。它們是單線CAN和低速容錯CAN。如果有一條線路斷了。低速容錯CAN總線將會提供容錯信息。
　　單線CAN
　　單線CAN是一個物理層，它是由普通的發動機生成的。它允許CAN使用一條單線在低比特率（如33.3Kbps）的情況之下進行通訊。同時對于閃存編程允許一個高速模式。最后，雖然很多CAN收發器僅僅提供了1或者0，但是單線仍能夠提供一個被稱為高壓模式的第三狀態。這種模式能夠使得CAN節點的電源管理有選擇性。

這是兩個不同的單線CAN幀。一個在高電壓模式下發送，另一個為正常電壓