車輛CAN總線

　　CAN的數據傳輸報文就是數據幀。數據幀允許有一個比較長的ID，所以稱為可擴展幀。
　　適用于某些應用中的，但不是用于汽車中的是遠程幀。遠程幀允許一個節點響應一個特定的ID。
　　CAN功能是非常齊全的。這意味著它不僅僅發現很多的錯誤，同時能夠實現自動化傳輸或者節點自動關閉。
　　CAN使用比特流來通過接收器到發射器。為了適合于特定的位次序，CAN必須使用位填充。位填充在傳統示波器上對CAN波形進行解碼很困難。
　　CAN是一個數據鏈接層。有三種正在使用的物理層來對CAN進行信號的電動發射。
　　在使用CAN總線的某些地方，可能用FlexRay或者LIN更合適。

CAN總線的詳細說明書：http://www.chinaaet.com/resource/share/2000000109

CAN總線數據幀
　　CAN總線數據幀在CAN上運作。CAN的整個過程實質上是在網絡控制器之間發送數據，這就需要數據幀來實現這個功能了。
　　數據幀是以一個單一的SOF（起始幀）位開始的，跟著就是CAN標識符。CAN標識符是用來標識報文和接下來的節點報文。標識符可以有11位長或者是29位長，這主要是根據保留位的狀態來決定。

CAN數據幀以一個SOF位開始，跟著就是ID位

在CAN標識符之后，有一個數據段，數據段是以一個數據長度開始的。CAN數據幀能夠有0到8個字節，這樣它使用4位的編碼長度。數據字節直接跟著數據長度。

CAN 的CRC檢查數據的完整性，同時ack表示從另一個節點接收

跟著CRC的是Ack 場，這個場是在所有的其他的正確接收幀的網絡節點上進行設置的。
Ack位后，有一段靜態時間，它稱為緊跟著一個最小的內插幀空間的幀空間結束符。

一個CAN數據幀圖片

擴展數據幀
　　可擴展標識符CAN 幀使用29位用于辨識目的，而不是標準的CAN幀的11位。由于這個額外的ID空間增加了20位（18個ID和兩個保留位），它通常不使用于希望得到最高性能的網絡當中。
　　在J1939和GMLAN協議中，較大的ID分為不同的部分，每一個部分都有它的意義。比如，對于J1939和GMLAN的最低的8個ID位表明了一個字節的源地址。

單線CAN擴展ID是有29位長（還沒有算入緩沖位）。許多系統設計者不使用這個ID長度，
因為它要求比較高的費用

CAN總線遠程數據幀
　　CAN總線遠程幀是可選幀，它用于請求數據。遠程幀沒有包含數據段，即使數據長碼位大于0。你能夠從RTR位的狀態來判決一個幀是否是遠程幀（RTR=1）。遠程幀通常不使用在汽車的應用當中。