ARM的異常處理過程分析
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2.接下來就是異常處理函數對應的操作，可以在進入異常處理之前就進行返回地址的調整，這樣后面就不用進行處理啦，當然也可以在返回過程中再調整。一般都是在這個過程中進行調整。進行壓棧操作，保存對應的環境變量。調用實際的處理過程等。
3.出棧，恢復CPU的狀態和寄存器的值。由于第一步中已經調整好返回地址，這一步不需要再次調整。當然如果之前沒有調整，這里則需要進行相應的調整。
在uC/OS-II的官網移植中采用通用異常處理函數的方式實現異常的處理，下面我們來分析其中的部分代碼：
首先是處理器部分的移植，包括異常向量、異常的ID號，存儲異常處理函數地址的地址等：
/*ARM的異常ID號，支持7種類型的異常，每一種異常都存在一個ID號*/
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_RESET 0x00
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_UNDEF_INSTR 0x01
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_SWI 0x02
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_PREFETCH_ABORT 0x03
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_DATA_ABORT 0x04
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_ADDR_ABORT 0x05
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_IRQ 0x06
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_FIQ 0x07
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_NBR 0x08
/*異常向量地址*/
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_RESET_VECT_ADDR (OS_CPU_ARM_EXCEPT_RESET * 0x04 + 0x00) //0x00
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_UNDEF_INSTR_VECT_ADDR (OS_CPU_ARM_EXCEPT_UNDEF_INSTR * 0x04 + 0x00) //0x04
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_SWI_VECT_ADDR (OS_CPU_ARM_EXCEPT_SWI * 0x04 + 0x00) //0x08
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_PREFETCH_ABORT_VECT_ADDR (OS_CPU_ARM_EXCEPT_PREFETCH_ABORT * 0x04 + 0x00) //0x0c
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_DATA_ABORT_VECT_ADDR (OS_CPU_ARM_EXCEPT_DATA_ABORT * 0x04 + 0x00) //0x10
/*這個異常是ARM中不支持的異常*/
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_ADDR_ABORT_VECT_ADDR (OS_CPU_ARM_EXCEPT_ADDR_ABORT * 0x04 + 0x00) //0x14
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_IRQ_VECT_ADDR (OS_CPU_ARM_EXCEPT_IRQ * 0x04 + 0x00) //0x18
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_FIQ_VECT_ADDR (OS_CPU_ARM_EXCEPT_FIQ * 0x04 + 0x00) //0x1c
/*存儲異常處理函數地址的地址*/
/* ARM exception handlers addresses */
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_RESET_HANDLER_ADDR (OS_CPU_ARM_EXCEPT_RESET * 0x04 + 0x20) //0x20
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_UNDEF_INSTR_HANDLER_ADDR (OS_CPU_ARM_EXCEPT_UNDEF_INSTR * 0x04 + 0x20) //0x24
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_SWI_HANDLER_ADDR (OS_CPU_ARM_EXCEPT_SWI * 0x04 + 0x20) //0x28
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_PREFETCH_ABORT_HANDLER_ADDR(OS_CPU_ARM_EXCEPT_PREFETCH_ABORT * 0x04 + 0x20) //0x2c
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_DATA_ABORT_HANDLER_ADDR (OS_CPU_ARM_EXCEPT_DATA_ABORT * 0x04 + 0x20) //0x30
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_ADDR_ABORT_HANDLER_ADDR (OS_CPU_ARM_EXCEPT_ADDR_ABORT * 0x04 + 0x20) //0x34
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_IRQ_HANDLER_ADDR (OS_CPU_ARM_EXCEPT_IRQ * 0x04 + 0x20) //0x38
#defineOS_CPU_ARM_EXCEPT_FIQ_HANDLER_ADDR (OS_CPU_ARM_EXCEPT_FIQ * 0x04 + 0x20) //0x3c
/*存儲在異常向量中的內容，實質上是LDR PC,[PC,#0x18]的機器碼*/
#define OS_CPU_ARM_INSTR_JUMP_TO_SELF 0xEAFFFFFE
/* ARM "Jump To Exception Handler"asminstruction */
#define OS_CPU_ARM_INSTR_JUMP_TO_HANDLER 0xE59FF018
異常的初始化函數，首先，完成了在異常向量中存儲指令的操作，采用機器碼的形式就能避免直接訪問寄存器什么的，其次，完成在固定的地址處存放對應異常處理函數的地址。其中采用了賦值的形式也是需要注意的，采用的強制類型轉換和指針相結合的形式。保證了是修改地址處的內容。而不是修改地址。
#define OS_CPU_ARM_INSTR_JUMP_TO_SELF 0xEAFFFFFE
/* ARM "Jump To Exception Handler"asminstruction */
#define OS_CPU_ARM_INSTR_JUMP_TO_HANDLER 0xE59FF018
異常的初始化函數，首先，完成了在異常向量中存儲指令的操作，采用機器碼的形式就能避免直接訪問寄存器什么的，其次，完成在固定的地址處存放對應異常處理函數的地址。其中采用了賦值的形式也是需要注意的，采用的強制類型轉換和指針相結合的形式。保證了是修改地址處的內容。而不是修改地址。
/*初始化異常中斷向量*/
voidOS_CPU_InitExceptVect (void)
{
/*
OS_CPU_ARM_EXCEPT_UNDEF_INSTR_VECT_ADDR是對應中斷向量表的地址
OS_CPU_ARM_INSTR_JUMP_TO_HANDLER是保存了對應的OS_CPU_ARM_INSTR_JUMP_TO_HANDLER（實質上是一個指令）
實質上就是在異常向量中存放了:LDR PC [PC, #0x18]，也就是讓PC指向對應的異常處理地址中的內容，
也就是實現到實際處理函數的跳轉。
異常處理地址中存儲了實際的異常處理函數的地址
其他的異常也有相同的操作，OS_CPU_ARM_INSTR_JUMP_TO_HANDLER是一個指令的機器碼形式
*/
(*(INT32U *)OS_CPU_ARM_EXCEPT_UNDEF_INSTR_VECT_ADDR) = OS_CPU_ARM_INSTR_JUMP_TO_HANDLER;
(*(INT32U *)OS_CPU_ARM_EXCEPT_UNDEF_INSTR_HANDLER_ADDR) = (INT32U)OS_CPU_ARM_ExceptUndefInstrHndlr;
(*(INT32U *)OS_CPU_ARM_EXCEPT_SWI_VECT_ADDR) = OS_CPU_ARM_INSTR_JUMP_TO_HANDLER;
(*(INT32U *)OS_CPU_ARM_EXCEPT_SWI_HANDLER_ADDR) = (INT32U)OS_CPU_ARM_ExceptSwiHndlr;
(*(INT32U *)OS_CPU_ARM_EXCEPT_PREFETCH_ABORT_VECT_ADDR) = OS_CPU_ARM_INSTR_JUMP_TO_HANDLER;
(*(INT32U *)OS_CPU_ARM_EXCEPT_PREFETCH_ABORT_HANDLER_ADDR) = (INT32U)OS_CPU_ARM_ExceptPrefetchAbortHndlr;
(*(INT32U *)OS_CPU_ARM_EXCEPT_DATA_ABORT_VECT_ADDR) = OS_CPU_ARM_INSTR_JUMP_TO_HANDLER;
(*(INT32U *)OS_CPU_ARM_EXCEPT_DATA_ABORT_HANDLER_ADDR) = (INT32U)OS_CPU_ARM_ExceptDataAbortHndlr;
(*(INT32U *)OS_CPU_ARM_EXCEPT_ADDR_ABORT_VECT_ADDR) = OS_CPU_ARM_INSTR_JUMP_TO_HANDLER;
(*(INT32U *)OS_CPU_ARM_EXCEPT_ADDR_ABORT_HANDLER_ADDR) = (INT32U)OS_CPU_ARM_ExceptAddrAbortHndlr;
(*(INT32U *)OS_CPU_ARM_EXCEPT_IRQ_VECT_ADDR) = OS_CPU_ARM_INSTR_JUMP_TO_HANDLER;
(*(INT32U *)OS_CPU_ARM_EXCEPT_IRQ_HANDLER_ADDR) = (INT32U)OS_CPU_ARM_ExceptIrqHndlr;
/*在異常向量中存儲對應的操作，實質上就是將PC值調轉*/
(*(INT32U *)OS_CPU_ARM_EXCEPT_FIQ_VECT_ADDR) = OS_CPU_ARM_INSTR_JUMP_TO_HANDLER;
(*(INT32U *)OS_CPU_ARM_EXCEPT_FIQ_HANDLER_ADDR) = (INT32U)OS_CPU_ARM_ExceptFiqHndlr;
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