MPU6050使用I2C協議讀出X軸原始數據的51單片機程序
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下面代碼
#include
#define uchar unsigned char
//#define addr_x 0xae // 寫
//#define addr_d 0xaf // 讀
sbit sda = P2^1; //數據管腳
sbit scl = P2^0; //時鐘管腳
bit ack;
//****************************************
// 定義MPU6050內部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默認數值0x68，只讀)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫入時的地址字節數據，+1為讀取
void DelayUs2x(unsigned char t) //延時1
{
while(--t);
}
void DelayMs(unsigned char t) //延時2
{
while(t--)
{
//大致延時1mS
DelayUs2x(245);
DelayUs2x(245);
}
}
void delay() //延時大于4μs
{;;}
//*******************I2C操作協議******************************
void i2_qs() //起始信號
{
sda = 1; //拉高數據
scl = 1; //拉高時鐘
delay(); //延時大于 4μs
sda = 0; //拉低數據產生起始信號（下降沿）
delay(); //延時大于 4μs
scl = 0; //拉低時鐘
delay(); //延時大于 4μs
}
void i2_tz() //停止信號
{
sda = 0; //拉低數據
scl = 1; //拉高時鐘
delay(); //延時大于 4μs
sda = 1; //拉高時鐘產生結束信號（上升沿）
delay(); //延時大于 4μs
}
void i2_ack(bit _ack) //入口產生 0 ack 1 nak
{
sda = _ack; //ack或者nak
scl = 1; //拉高時鐘
delay(); //延時大于 4μs
scl = 0; //拉低時鐘
delay(); //延時大于 4μs
}
void i2_fs(uchar Data) //發送8位數據
{
uchar i;
for(i=0;i<8;i++) //8位計數
{
Data <<= 1; //把最高位移送到進制標志位中（CY）
sda = CY; //把進制位中的數據賦值給數據線
scl = 1; //拉高時鐘
delay(); //延時大于 4μs
scl = 0; //拉低時鐘
//這里
}
//下面代碼是接收ACK的代碼
delay();//延時大于 4μs
sda = 1; //拉高數據準備接收ACK
scl = 1; //拉高時鐘產生穩定的有效的數據（相對的）
if(sda==1) //確認接收的是ACK還是NAK
ack = 0;//ack
else
ack = 1;//nak
scl = 0; //拉低時鐘
delay(); //延時大于 4us
}
uchar i2_js() //接收8位數據
{
uchar i,Data = 0;
sda = 1; //使能內部上拉,準備讀取數據
for(i=0;i<8;i++) //8位計數器
{
Data <<= 1; //移出數據的最高位
scl = 1; //拉高時鐘
delay(); //延時大于 4us
Data |= sda;//接收數據
scl = 0; //拉低時鐘
delay(); //延時大于 4us
}
return Data;
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