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51單片機(jī)實(shí)現(xiàn)光源的跟蹤

作者：時(shí)間：2016-11-27 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)

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AD采集兩路電壓，并比較，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，并將數(shù)據(jù)傳至上位機(jī)

西安理工大學(xué)--自動(dòng)化與信息工程學(xué)院

鄒藝良編寫（2014.08.25）

郵箱：262276047@qq.com

//*******************************

//西安理工大學(xué)--自動(dòng)化與信息工程學(xué)院--鄒藝良

//*******************************

#include

void ADC_init();

int get_ADC_result(char ch);

unsigned int show_ADC_result_ch0();

unsigned int show_ADC_result_ch1();

void Send(unsigned char dat);

void uart_init();

void delay(unsigned int a);

void delay_10ms();

sbit P2_0=P2^0;

sbit P2_1=P2^1;

sbit P1_3=P1^3;

void positive_turn(unsigned int count); //順時(shí)針

void negative_turn(unsigned int count); //逆時(shí)針

void stop_turn();

void main()

{

unsigned int ch0,ch1;

int value,chazhi,z1,z2,z3,z4,gap;

gap=30;

while(1)

{

uart_init();

ADC_init();

//顯示左右兩傳感器電壓

ch0=show_ADC_result_ch0();//通道ch0電壓

Send(0x20); //四個(gè)空格符

Send(0x20);

ch1=show_ADC_result_ch1();//通道ch1電壓

Send(0x20); //四個(gè)空格符

Send(0x20);

//顯示差值電壓

value=ch0-ch1;

if(ch0>ch1)

{chazhi=ch0-ch1;}

else

{chazhi=ch1-ch0;}

z1=chazhi/1000;

z2=chazhi00/100;

z3=chazhi000/10;

z4=chazhi000;

Send(0x43);//C

Send(0x3D);//=

if(ch0

{Send(0x2D);}

else

{Send(0x2B);}

Send(z1+48);

Send(0x2E);//.

Send(z2+48);

Send(z3+48);

Send(z4+48);

if((ch0+gap)

{Send(0x52);}

if(ch0>(ch1+gap))

{Send(0x4C);}

if(-gap<(ch0-ch1) || (ch0-ch1)

{Send(0x20);}

//Send(0xD); //回車

//Send(0xA); //換行

//光源跟蹤

if(-gap

stop_turn();

else if(value<-gap)

negative_turn(10);

else if(value>gap)

positive_turn(10);

//for(p=0;p<50;p++) //延時(shí)1s刷新一次

//{delay_10ms();}

}

void ADC_init()

{

P1ASF=0x03;//設(shè)置P1.0,P1.1為AD轉(zhuǎn)換口

ADC_CONTR=0x80;//打開(kāi)AD電源、選擇轉(zhuǎn)換速度、

ADC_RES=0;

ADC_RESL=0;

AUXR1&=0xfb; //設(shè)置AD轉(zhuǎn)換結(jié)果存放方式，此設(shè)為10位

delay(5);

}

int get_ADC_result(char ch)

{

unsigned int result;

ADC_CONTR=0x88|ch;//開(kāi)啟AD，選擇通道

_nop_();

while(!(ADC_CONTR & 0x10));//等待轉(zhuǎn)換完成，F(xiàn)LAG標(biāo)志位置位

ADC_CONTR&=0x67; //關(guān)AD,清FLAG01100111

result=ADC_RES*4+ADC_RESL; //獲取10位結(jié)果

return(result);

}

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