超聲波測距避障程序

#include"at89x52.h"
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
void delay_nµs(uint i);
void delay_nms(uint n);
void Forward(void);
void Left_Turn(void);
void Right_Turn(void) ;
void Backward(void) ;
void Time0_Init (void);


int main(void) //主函數，程序從這里開始運行電子小制作_我愛制作_電子DIY制作套件http://www.5imcu.net/
{
uint count,x,H,L; //定義無符號整型變量count,x,

Time0_Init ();

while(1)//循環
{
TL0 = 0; //計數器低位賦初值0
TH0 = 0; //計數器高位賦初值0
P1_3 = 0 ; //置P1_4輸出為高電平，其余的輸出低電平
P1_3 = 1;
delay_nµs(5); //延時5µs
P1_3 = 0 ;
delay_nµs(750);
while(!P1_3) ;
TR0 = 1;
while (P1_3);
TR0 = 0; //定時器1計時停止
H = TH0;
L = TL0;
count=H*256 + L;
x=count/29.034;
if(x<=20) //如果距離小于20cm時
{
Backward(); //后退
Left_Turn(); //向左轉
}
else //距離不小于等于20cm時電子小制作_我愛制作_電子DIY制作套件http://www.5imcu.net/
{
Forward(); //向前走
}
delay_nms(30); //延時30ms
}
}


void delay_nµs(uint i) //延時nµs
{
i=i/10;
while(--i);
}

void delay_nms(uint n) //延時n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nµs(900);
}
void Time0_Init (void) //計數器初始化
{
TMOD |= 0x01; //計數器選取方式1
TL0 = 0; //計數器低位賦初值0
TH0 = 0; //計數器高位賦初值0
TR0 = 0; //停止計數
}

void Forward(void) //聲明一個前進子函數
{
P1_0 = 1; //設置P1_0輸出高電平http://www.duankudp.com/
delay_nµs(1700); //延時0.0017s
P1_0 =0; //設置P1_0輸出低電平
P1_1 = 1; //設置P1_1輸出高電平
delay_nµs(1300); //延時0.0013s
P1_1 = 0; //設置P1_1輸出低電平
delay_nms(20); //延時20ms
}
void Left_Turn(void) //聲明一個向左子函數
{
uint i;
for(i=1;i<=7;i++)
{
P1_0 = 1; //設置P1_0輸出高電平
delay_nµs(1300); //延時0.0013s
P1_0 = 0; //設置P1_0輸出低電平
P1_1 = 1; //設置P1_1輸出高電平
delay_nµs(1300); //延時0.0013s
P1_1 = 0; //設置P1_1輸出低電平http://www.duankudp.com/
delay_nms(20); //延時20ms
}
}
void Backward(void) //聲明一個向后子函數電子小制作_我愛制作_電子DIY制作套件http://www.5imcu.net/
{
uint i;
for(i=1;i<=4;i++)
{
P1_0 = 1; //設置P1_0輸出高電平
delay_nµs(1300); //延時0.0013s
P1_0 = 0; //設置P1_0輸出低電平
P1_1 = 1; //設置P1_1輸出高電平
delay_nµs(1700); //延時0.0017s
P1_1 = 0; //設置P1_1輸出低電平
delay_nms(20); //延時20ms
}

}