一個關于CAN出錯中斷重復出現的話題

在CAN通訊時候讓某節點做插拔、斷電等測試，人為的產生一些CAN總線錯誤，看看能否讓總線恢復正常。結果測試發現，如果總線出現錯誤，并且打開了CAN錯誤中斷處理的話，通過仿真器調試發現CPU一直在處理CAN錯誤中斷，其他程序得不到處理而呈死機狀態。先是懷疑CAN控制器因為各類錯誤條件而進入錯誤中斷后，雖在錯誤中斷里清除了相關中斷狀態標志，但由于計數器值沒有清零的原因，馬上又產生新的錯誤中斷，這樣循環反復，導致其他程序得不到調度。

然后繼續做實驗，將CAN_IER寄存器中的LECIE和EWGIE這兩種中斷使能關閉掉，發現還是有這個問題。客戶覺得這樣有點奇怪。

從客戶粗略描述的現象來看，很像沒有清除中斷標志導致中斷沒完沒了。經進一步的溝通了解，客戶除了開啟相關收發中斷外，還使能了LECIE、EWGIE、EPVIE、BOFIE、ERRIE跟出錯有關的中斷，當然SLKIE和WKUIE沒有使能。

結合CAN_IER和CAN_ESR寄存器的相關描述，可以看出即使關閉了LECIE、EWGIE兩個出錯條件,但還有EPVIE、BOFIE兩種情形可能導致CAN出錯中斷。

跟CAN出錯中斷有關的寄存器主要涉及到3個，分別是CAN主控狀態寄存器CAN_MSR,CAN中斷使能寄存器CAN_IER,CAN錯誤狀態寄存器CAN_ESR.說實在的，這個跟CAN出錯中斷有關的東西還是有點復雜。看看下圖，藍色方框里的是各種錯誤中斷的使能位，紅色方框里的是各類出錯條件或狀態變化條件。請注意圖中的與邏輯符號&和或邏輯符號+。

上圖中下方與CAN_MSR相關的兩類中斷觸發源跟本話題無關，就不提了，重點看看上方那四個與CAN出錯有關的中斷源。

細心的人會發現，其實CAN_IER中的ERRIE位是一個CAN出錯中斷總開關，只有當它被使能的前提下，EWG、EPV、BOF、LEC四個中的一個或幾個出錯事件配合各自的中斷使能位才能產生出錯中斷，并統一將CAN_MSR中的錯誤中斷請求ERRI位置1，從而申請CAN錯誤中斷。顯然，CAN錯誤中斷的請求標志位是ERRI@CAN_MSR,而不是CAN_ESR中的EWGFEPVFBOFF的任一位。

聊到這里，我們基本對CAN出錯中斷相關的寄存器和相關標志有了大致的了解。要把握一點，CAN出錯中斷有個總使能位ERRIE，其它幾個出錯事件配合該總使能位最終產生錯誤中斷請求，置位ERRI@CAN_MSR。

回到上面的話題，當查看客戶的CAN錯誤中斷處理程序時，發現他在中斷程序里的確是做了些標志的清除【本意是想清除中斷請求標志】。遺憾的是全是對CAN_ESR寄存器中的相關錯誤標志進行清零，即對LECEWGFEPVFBOFF這幾個東西清零，偏偏沒有對ERRI@CAN_MSR的清零。關鍵的東西成了漏網之魚。

還有，他對EWGFEPVFBOFF這幾個標志清零是無效的，因為這幾個標志位是只讀的，置1或清零是硬件根據TEC/REC的值動態處理的。

最后讓客戶把CAN出錯中斷代碼做些調整，在進入CAN出錯中斷后將CAN_MSR中的ERRI位清0，確實可以解決錯誤中斷循環往復的問題。

小結下，MCU中斷行為一般涉及到使能標志、請求標志和觸發源。應用中偶爾會出現有人把中斷使能標志和中斷請求標志弄混的情況。不過相比之下，這里談到的CAN出錯中斷相比STMCU其它外設的中斷應用就要復雜或啰嗦些，尤其那個出錯中斷請求標志感覺有點隱晦。上面提到的案例，當事人可能沒弄清CAN出錯中斷請求標志位到底是哪個，導致進入中斷服務程序后清除動作無效，使得出錯中斷服務程序沒完沒了，而且還會影響到其它進程正常運行進而導致其它連鎖異常。